Робот — платформа для экспериментов

Делал я как-то робота для соревнований. Получился не важный сумоист, но удобная и интересная платформа для отладки и экспериментов.) Кратко о содержимом этой черной коробочки:

Сейчас реализованы следующие функции:
— управление с помощью Android смартфона «методом тыка» пальцами по интерфейсу приложения. Взял за основу программу написанную для управления вертолетом, и немного переделал. Добавил верификацию команды с  помощью контрольной суммы.
— управление с помощью акселерометра смартфона. Наклоняем экран — робот поехал. Надо уменьшить время отсечки двигателей, по пропаданию команды, так как бот еще какие-то милисекунды движется после выравнивания аппарата.
— самое интересное и новое для меня — автономное наведение робота на прямоугольную метку по камере смартфона. Для чего конструктив бота был немного доработан — добавилась подставка, позволяющая установить смартфон, собственно, на платформу.

Немного подробнее про последний пункт. Открыл для себя, сравнительно недавно, библиотеку OpenCV. Я рад, что существуют такие open spurse проекты, облегчают жизнь и заинтересовывают в программировании и робототехнике. В общем, до ухода на временную физическую работу я всецело погряз в разработку приложения, позволившего бы моему роботу «видеть».) Реализовать, пока, удалось не многое. Так, программа на смартфоне использует изображение с камеры и осуществляет поиск на нем четырехугольного маркера. Если центр маркера совпадает с центром изображения — едем вперед. Или же поворачиваем пропорционально смещению маркера относительно центра. Сейчас работает все с жуткими тормозами, и робот движется «дискретно».
Небольшое видео — демонстрация:

Запись опубликована в рубрике AVR, Разработки, Робот. Добавьте в закладки постоянную ссылку.

         
Подписаться на новые статьи блога:

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Лимит времени истёк. Пожалуйста, перезагрузите CAPTCHA.